某公司欲開發(fā)一種工業(yè)機器人，用來進行汽車零件的裝配。公司的架構師經過分析與討論，給出了該機器人控制軟件的兩種候選架構方案：閉環(huán)控制和分層結構。以下對于這兩種候選架構的選擇理由，錯誤的是（）。
A.應該采用閉環(huán)控制架構，因為閉環(huán)結構給出了將軟件分解成幾個協(xié)作構件的方法，這對于復雜任務特別適合
B.應該采用閉環(huán)控制結構，因為閉環(huán)控制架構中機器人的主要構件監(jiān)控器、傳感器、發(fā)動機等）是彼此分開的，并能夠獨立替換
C.應該采用分層結構，因為分層結構很好地組織了用來協(xié)調機器人操作的構件，系統(tǒng)結構更加清晰
D.應該采用分層結構，因為抽象層的存在，滿足了處理不確定性的需要：在較低層次不確定的實現(xiàn)細節(jié)在較高層次會變得確定